Les pièces de monnaie furent introduites comme moyen de paiement vers le 6e ou le 5e siècle avant notre ère. L'invention des pièces de monnaie est toujours entourée de mystère: selon Hérodote (I, 94), les premières pièces furent frappées par les Lydiens, tandis qu'Aristote affirme que les premières pièces auraient été frappées par Démodiké de Cyrmé, l'épouse du roi Midas de Phrygie. Les numismates considèrent que les premières pièces furent frappées sur l'île grecque d'Égine, soit par les dirigeants locaux, soit par le roi Phéidon d'Argos.
Égine, Samos et Milet frappaient toutes des pièces pour les Égyptiens, par l'intermédiaire du comptoir grec de Naucratis, dans le delta du Nil. Il est certain que lorsque la Lydie fut conquise par les Perses en 546 avant notre ère, des pièces de monnaie furent introduites en Perse. Les Phéniciens ne frappèrent des pièces de monnaie qu'à partir du milieu du cinquième siècle avant notre ère, ce qui s'étendit rapidement aux Carthaginois qui frappèrent des pièces de monnaie en Sicile. Les Romains, eux, ne commencèrent leur production qu'à partir de 326 avant notre ère.
Les pièces de monnaie furent introduites en Inde par l'intermédiaire de l'empire achéménide et des royaumes qui succédèrent à Alexandre le Grand. Les royaumes indo-grecs, en particulier, frappaient des pièces (souvent bilingues) au IIe siècle avant notre ère. Les plus belles pièces de l'âge classique auraient été frappées par Samudragupta (335-376 de notre ère), qui se représentait à la fois en tant que conquérant et musicien.
Les premières pièces étaient fabriquées en électrum, un alliage d'argent et d'or. Il semble que de nombreuses pièces lydiennes aient été frappées par des marchands pour servir de jetons dans les transactions commerciales. L'État lydien frappait également des pièces de monnaie, la plupart mentionnant le roi Alyattes de Lydie. Certaines pièces lydiennes comportent une légende, une sorte de dédicace. Un exemple célèbre trouvé en Carie indique "Je suis l'insigne de Phanès" - on ne sait toujours pas qui était Phanès.
En Chine, les pièces d'or furent normalisées pour la première fois sous la dynastie Qin (221-207 av. J.-C.). Après la chute de la dynastie Qin, les empereurs Han ajoutèrent deux autres moyens de paiement légaux: les pièces d'argent et les "billets en peau de cerf", un prédécesseur du papier-monnaie, une invention chinoise.
