Desde as viagens dos navegadores portugueses sob o patrocínio do Infante D. Henrique no século XV até às expedições transcontinentais de Henry Morton Stanley na década de 1870, a exploração europeia de África transformou gradualmente o conhecimento geográfico europeu sobre o continente. As primeiras expedições concentraram-se principalmente na navegação marítima e no acesso ao ouro, às especiarias e às redes comerciais do Oceano Índico. Exploradores como Gil Eanes, Bartolomeu Dias e Vasco da Gama estabeleceram novas rotas marítimas no Atlântico e no Índico durante os reinados de D. João I (reinou 1385–1433), D. João II (reinou 1481–1495) e D. Manuel I (reinou 1495–1521). Durante os séculos XVIII e XIX, a curiosidade científica, a atividade missionária, a ambição comercial e a concorrência entre os Estados europeus levaram os exploradores a embrenharem-se mais profundamente no Saara, na bacia do Níger, nos cursos do Nilo e nos Grandes Lagos Africanos. As expedições de Mungo Park, Heinrich Barth, Richard Francis Burton, John Hanning Speke e David Livingstone ajudaram a resolver questões geográficas europeias de longa data sobre o rio Níger, a nascente do Nilo e os sistemas fluviais da África Central.
Estas expedições não "descobriram" terras vazias, mas sim apresentaram a públicos europeus regiões já habitadas e interligadas por Estados africanos, rotas de caravanas, redes comerciais e tradições intelectuais de longa data. Os exploradores dependiam frequentemente de guias, intérpretes, mercadores e governantes africanos, bem como dos corredores de transporte existentes para sobreviver e viajar pelo continente. As rotas aqui apresentadas refletem, portanto, a mudança na compreensão europeia da geografia africana e não o primeiro conhecimento humano destas regiões. Por altura da expedição de Stanley ao Congo (1874–1877), a exploração sobrepunha-se cada vez mais à ambição imperial e à concorrência geopolítica, prenunciando a "Partilha de África" formalizada após a Conferência de Berlim.
