Des voyages des navigateurs portugais avec l’appui d’Henri le Navigateur, au XVe siècle, aux expéditions transcontinentales d’Henry Morton Stanley, au cours des années 1870, l’exploration de l’Afrique par les Européens transforma la connaissance géographique de ce continent. De premières expéditions se concentrèrent principalement sur la navigation maritime et l’accès à l’or, aux épices et aux réseaux commerciaux de l’océan Indien. Pendant les règnes de Jean Ier de Portugal (règne 1385–1433), de Jean II de Portugal (règne 1481–1495) et de Manuel Ier de Portugal (règne 1495–1521), des explorateurs tels que Gil Eanes, Bartolomeu Dias et Vasco de Gama créèrent de nouvelles routes maritimes sur les océans Atlantique et Indien. Au cours des XVIIIe et XIXe siècles, la curiosité scientifique, l’activité missionnaire, l’ambition commerciale et la rivalité entre les États européens conduisirent des explorateurs à s’enfoncer au plus profond dans le Sahara, le bassin du Niger, le réseau du Nil et la région des Grands Lacs africains. Les expéditions organisées par Mungo Park, Heinrich Barth, Richard Francis Burton, John Hanning Speke et David Livingstone ont permis de répondre à des questions géographiques qui se posaient depuis longtemps aux Européens concernant le fleuve Niger, la source du Nil et les réseaux fluviaux d’Afrique centrale.
Ces expéditions ne "découvrirent" pas de terres inhabitées, mais firent plutôt découvrir au public européen des régions déjà peuplées et reliées entre elles à travers des États africains établis de longue date, des routes caravanières, des réseaux commerciaux et une tradition intellectuelle. Pour survivre et voyager à travers le continent, les explorateurs dépendaient fréquemment des guides autochtones, des interprètes, des marchands, des chefs et des corridors de transport déjà existants. Les routes présentées ici reflètent donc les changements de la compréhension européenne de la géographie africaine plutôt que les premières connaissances humaines de ces régions. À l’époque de l’expédition d’Henry Morton Stanley au Congo (1874–1877), ces explorations se combinaient de plus en plus avec les ambitions impériales et la rivalité géopolitique, préfigurant ainsi ladite ruée vers l’Afrique qui se concrétisa après la conférence de Berlin.
