על פי האגדה, רומא העתיקה נוסדה על ידי שני האחים והאלים למחצה, רומולוס ורמוס, ב-21 באפריל 753 לפני הספירה. האגדה טוענת שבוויכוח על מי ישלוט בעיר (או, בגרסה אחרת, היכן תמוקם העיר), רומולוס הרג את רמוס וקרא לעיר על שמו. סיפור זה על ייסוד רומא הוא הידוע ביותר, אך אינו היחיד.
אגדות אחרות טוענות שהעיר נקראה על שם אישה, רומא, שנסעה עם איניאס וניצולים אחרים מטרויה לאחר נפילת העיר. עם הנחיתה על גדות נהר הטיבר, רומא והנשים האחרות התנגדו כאשר הגברים רצו להמשיך הלאה. היא הובילה את הנשים בשריפת ספינות הטרויאנים וכך למעשה תקעה את הניצולים הטרויאנים באתר שבסופו של דבר יהפוך לרומא. איניאס מטרויה מופיע באגדה זו וגם, באופן מפורסם, באיניאס של וירגיליוס, כמייסד רומא ואבי קדמון של רומולוס ורמוס, ובכך מקשר את רומא לגדולה ולעוצמה שהיו פעם טרויה.
תיאוריות אחרות בנוגע לשם העיר המפורסמת מציעות שמקורו ברומון, השם העתיק של נהר הטיבר, והיה פשוט שם מקום שניתן למרכז מסחר קטן שהוקם על גדותיו, או שהשם נגזר ממילה אטרוסקית שיכלה לציין אחת מיישוביהם.
רומא הקדומה
במקור, רומא הייתה עיירה קטנה על גדות הטיבר, אך גדלה בגודלה ובכוחה, בשלב מוקדם, באמצעות סחר. מיקומה של העיר סיפק לסוחרים נתיב מים קל לשיט בו יכלו לסחור את סחורותיהם. העיר נשלטה על ידי שבעה מלכים, מרומולוס ועד טרקין, ככל שגדלה בגודלה ובכוחה. התרבות והציוויליזציה היוונית, שהגיעו לרומא דרך מושבות יווניות בדרום, סיפקו לרומאים המוקדמים מודל שעליו יכלו לבנות את תרבותם. מהיוונים הם שאלו אוריינות ודת כמו גם את יסודות האדריכלות.
האטרוסקים, בצפון, סיפקו מודל לסחר וליוקרה עירונית. אטרוריה הייתה גם ממוקמת היטב למסחר והרומאים המוקדמים למדו את כישורי המסחר מהדוגמה האטרוסקית או שלימדו אותם ישירות מהאטרוסקים שפלשו לאזור סביב רומא מתישהו בין 650 ל-600 לפני הספירה (אם כי השפעתם הורגשה הרבה קודם לכן). היקף התפקיד שמילאה הציוויליזציה האטרוסקית בהתפתחות התרבות והחברה הרומית נתון במחלוקת, אך נראה שאין ספק שהייתה להם השפעה משמעותית בשלב מוקדם.
מההתחלה, הרומאים גילו כישרון לשאלה ולשיפור מיומנויות ותפיסות של תרבויות אחרות. ממלכת רומא צמחה במהירות מעיר מסחר לעיר משגשגת בין המאות ה-8 וה-6 לפנה"ס. כאשר האחרון מבין שבעת מלכי רומא, טרקינוס הגאה, הודח בשנת 509 לפנה"ס, יריבו לשלטון, לוקיוס יוניוס ברוטוס, ביצע רפורמה במערכת הממשל והקים את הרפובליקה הרומית.
מלחמה והתרחבות
אף על פי שהעיר חבה את שגשוגה לסחר בשנים הראשונות, היו אלה המלחמות הרומיות שהפכו אותה לכוח רב עוצמה בעולם העתיק. המלחמות עם העיר קרתגו הצפון אפריקאית (הידועה בשם המלחמות הפוניות, 264-146 לפנה"ס) ביססו את כוחה של רומא וסייעו לעיר לצמוח בעושרה וביוקרה. רומא וקרתגו היו יריבות בסחר בים התיכון המערבי, ועם תבוסת קרתגו, רומא החזיקה בשליטה כמעט מוחלטת באזור; אם כי עדיין היו פלישות של פיראטים שמנעו שליטה מוחלטת של הרומאים בים.
ככל שרפובליקת רומא צמחה בכוחה וביוקרה, העיר רומא החלה לסבול מהשפעות השחיתות, החמדנות וההסתמכות יתר על עבודת כפייה זרה. כנופיות של רומאים מובטלים, שהובטלו עקב זרם העבדים שהובאו באמצעות כיבושים טריטוריאליים, שכרו את עצמם כבריונים כדי לבצע את פקודותיו של כל סכום שהסנאטור העשיר היה מוכן לשלם להם. האליטה העשירה של העיר, האצילים, התעשרה עוד יותר על חשבון המעמד הנמוך העובד, הפלבאים.
במאה השנייה לפני הספירה, האחים גראקי, טיבריוס וגאיוס, שני טריבונים רומאים, הובילו תנועה לרפורמה בקרקעות ורפורמה פוליטית באופן כללי. למרות ששניהם נהרגו במטרה זו, מאמציהם עודדו רפורמות חקיקה והשחיתות המשתוללת בסנאט הרומי צומצמה (או, לפחות, הסנאטורים הפכו דיסקרטיים יותר בפעילותם המושחתת). עד לתקופת הטריומווירט הראשון, גם העיר וגם הרפובליקה של רומא היו בשגשוג מלא.
הרפובליקה
למרות זאת, רומא מצאה את עצמה מפולגת בין קווי מעמדות. המעמד השליט כינה את עצמו אופטימטים (האנשים הטובים ביותר) בעוד שהמעמדות הנמוכים, או אלו שזכו בהם, נודעו כפופולרים (העם). שמות אלה יושמו בפשטות לאלו שהחזיקו באידיאולוגיה פוליטית מסוימת; הם לא היו מפלגות פוליטיות קפדניות, וגם לא כל המעמד השליט היו אופטימטים וגם לא כל המעמדות הנמוכים היו פופולריים.
באופן כללי, האופטימאטים דבקו בערכים פוליטיים וחברתיים מסורתיים שתמכו בכוחו של הסנאט של רומא וביוקרה ובעליונותו של המעמד השליט. הפופולרים, שוב באופן כללי, תמכו ברפורמה ובדמוקרטיזציה של הרפובליקה הרומית. אידיאולוגיות מנוגדות אלו התנגשו זו בזו בדמותם של שלושה אנשים אשר, מבלי משים, הביאו לסוף הרפובליקה הרומית.
מרקוס ליקיניאוס קראסוס ויריבו הפוליטי, גנאיוס פומפאיוס מגנוס (פומפיי הגדול), הצטרפו למדינאי נוסף, צעיר יותר, גאיוס יוליוס קיסר, כדי להקים את מה שההיסטוריונים המודרניים מכנים “הטריומווירט הראשון של רומא” (למרות שרומאים באותה תקופה מעולם לא השתמשו במונח הזה וגם שלושת הגברים שמהווים את הטריומווירט לא כינו זאת כך). קראסוס ופומפיי החזיקו בקו המדיני של האופטימאטים, בעוד שקיסר היה מדינאי מהזרם הפופולארי.
שלושת הגברים היו שאפתניים באותה מידה, ובמהלך המאבקים על השלטון, הצליחו לרסן זה את זה תוך כדי סיוע לשגשוגה של רומא. קראסוס היה האיש העשיר ביותר ברומא והיה מושחת עד כדי כך שאילץ אזרחים עשירים לשלם לו דמי "ביטחון". אם האזרח שילם, קראסוס לא היה שורף את ביתו של אותו אדם, אך אם לא היה מגיע כסף, האש הייתה מוצתת וקראסוס היה גובה תשלום עבור שליחת אנשים לכבות את האש. למרות שהמניע מאחורי הקמתן של יחידות כיבוי אש אלה היה רחוק מלהיות אצילי, קראסוס אכן יצר למעשה את מחלקת הכיבוי הראשונה, שמאוחר יותר הוכיחה את ערכה הרב לעיר.
גם פומפיוס וגם קיסר היו גנרלים גדולים אשר, באמצעות כיבושיהם, הפכו את רומא לעשירה. למרות שהיו האיש העשיר ביותר ברומא (ו, כך נטען, העשיר ביותר בכל ההיסטוריה הרומית), קראסוס ייחל לאותו כבוד שאנשים העניקו לפומפיוס ולקיסר על הצלחותיהם הצבאיות. בשנת 53 לפנה"ס הוא הוביל כוח גדול נגד פרתיה והובס בקרב קארה ב, בטורקיה של ימינו, שם נהרג כאשר משא ומתן על הפסקת האש נכשל.
עם היעלמותו של קראסוס, התפרק הטריומווירט הראשון ופומפיוס וקיסר הכריזו מלחמה זה על זה. פומפיוס ניסה לחסל את יריבו באמצעים משפטיים והורה לסנאט לשלוח את קיסר לרומא כדי לעמוד לדין בגין מגוון אישומים. במקום לחזור לעיר בענווה כדי להתמודד עם אישומים אלה, קיסר חצה את נהר הרוביקון עם צבאו בשנת 49 לפני הספירה ונכנס לרומא בראשו.
הוא סירב להגיב להאשמות והתמקד בחיסול פומפיוס כיריב. פומפיוס וקיסר נפגשו בקרב בפרסלוס ביוון בשנת 48 לפנה"ס, שם כוחו הנמוך מבחינה מספרית של קיסר ניצח את כוחו הגדול יותר של פומפיוס. פומפיוס עצמו נמלט למצרים, בציפייה למצוא שם מקלט, אך נרצח עם הגעתו. הידיעה על ניצחונו הגדול של קיסר על פני מספרים מוחצים בפרסלוס התפשטה במהירות, וחברים ובעלי ברית רבים של פומפיוס צידדו במהירות בקיסר, מתוך אמונה שהוא מועדף על ידי האלים.
לקראת האימפריה
יוליוס קיסר היה כעת האיש החזק ביותר ברומא. הוא סיים למעשה את תקופת הרפובליקה בכך שהסנאט הכריז עליו כדיקטטור. הפופולריות שלו בקרב העם הייתה עצומה ומאמציו ליצור ממשל מרכזי חזק ויציב הביאו לשגשוג מוגבר של העיר רומא. הוא נרצח על ידי קבוצת סנאטורים רומאים בשנת 44 לפנה"ס, דווקא בשל הישגים אלה.
הקושרים, ברוטוס וקסיוס ביניהם, חששו ככל הנראה שקיסר הופך לחזק מדי ושהוא עלול בסופו של דבר לבטל את הסנאט. לאחר מותו, יד ימינו ובן דודו, מרקוס אנטוניוס, חברו לאחיינו ויורשו של קיסר, גאיוס אוקטביוס ת'ורינוס (אוקטביאנוס) ולחברו של קיסר, מרקוס אמיליוס לפידוס, כדי להביס את כוחותיהם של ברוטוס וקסיוס בקרב פיליפי בשנת 42 לפנה"ס.
אוקטביאנוס, אנטוניוס ולפידוס הקימו את הטריומווירט השני של רומא, אך כמו הראשון, גם אנשים אלה היו שאפתניים באותה מידה. לפידוס נוטרל למעשה כאשר אנטוניוס ואוקטביאנוס הסכים שהוא יקבל את היספניה ואפריקה לשלוט עליהן, ובכך מנע ממנו מהלכי כוח ברומא. הוסכם שאוקטביאנוס ישלוט באדמות הרומיות במערב ואנטוניוס במזרח.
מעורבותו של אנטוניוס עם המלכה המצרית קלאופטרה השביעית, לעומת זאת, הפרה את האיזון שקיווה אוקטביאנוס לשמור עליו, והשניים יצאו למלחמה. כוחותיהם המשולבים של אנטוניוס וקלאופטרה הובסו בקרב אקטיום בשנת 31 לפנה"ס ושניהם התאבדו מאוחר יותר. אוקטביאנוס התגלה ככוח היחיד ברומא. בשנת 27 לפנה"ס הוא קיבל סמכויות יוצאות דופן מהסנאט ואימץ את שמו אוגוסטוס, הקיסר הראשון של רומא. היסטוריונים מסכימים שזו הנקודה שבה מסתיימת ההיסטוריה של רומא ומתחילה ההיסטוריה של האימפריה הרומית.
