Un censor era uno de los dos magistrados de alto rango de la antigua Roma que supervisaban la moral pública, llevaban la lista de ciudadanos y sus obligaciones fiscales, conocida como censo, y adjudicaban lucrativos contratos públicos y derechos de recaudación de impuestos. El título da origen a los términos modernos relacionados «censor» y «censura», ya que los censores podían tachar y eliminar a personas de la lista de ciudadanos. El cargo se suprimió hacia el año 22 antes de Cristo, y sus poderes pasaron a manos del emperador o se redistribuyeron entre otros funcionarios.

De acuerdo con Tito Livio, el cargo de censor se estableció en el año 443 antes de Cristo Los censores eran elegidos cada cuatro o cinco años por la comitia centuriata, la asamblea de Roma cuyos miembros debían cumplir un requisito de patrimonio y su mandato duraba 18 meses. En el año 339 antes de Cristo, tras un siglo de tradición en el que solo los miembros de la clase aristocrática patricia podían ocupar el cargo, las leges Publiliae decretaron que uno de los dos censores debía pertenecer a la clase plebeya inferior. En el año 131 antes de Cristo, dos plebeyos ocuparon ambos cargos por primera vez. Tras las reformas de Sila, en el año 81 antes de Cristo, la importancia del cargo se redujo y su elección pasó a ser menos habitual. En la época imperial, el emperador asumió en gran medida los poderes que habían estado en manos de los censores y a partir de 22 antes de Cristo ya no se eligió a ningún censor.

Aunque el poder político de los censores, tal y como lo definía la ley, era en realidad limitado ya que no se les concedía el imperium (el derecho a interpretar y ejecutar la ley o a mandar en la guerra) ni contaban con una escolta de lictores que portaran las fasces simbólicas como otros magistrados, sus opiniones y acciones solían tener peso debido a la experiencia del titular del cargo y al prestigio asociado al propio cargo. De hecho, el título de censor se consideraba el más alto en el cursus honorum o trayectoria profesional pública romana. Se estableció una convención según la cual solo los antiguos cónsules podían optar al puesto de censor. Como ejemplo de las figuras poderosas que ocuparon el cargo, Catón el Viejo fue censor en el año 184 antes de Cristo, y Marco Licinio Craso, probablemente el hombre más rico que jamás existiera en Roma, fue nombrado censor en el año 65 antes de Cristo, entre sus dos mandatos como cónsul.

Los censores se encargaban de llevar a cabo, cada cuatro o cinco años, el censo nacional, que consistía en una lista de todos los ciudadanos de Roma y de las ciudades de las provincias, con indicación de sus obligaciones fiscales y de su obligación de prestar servicio militar. Anteriormente, esta había sido una de las funciones de los tribunos. El censo incluía el nombre completo de cada persona, su edad, el nombre de su padre, su lugar de residencia, su ocupación y la cantidad de bienes que poseía. Esta lista no incluía ni mujeres ni niños, salvo como personas dependientes. Los censores organizaban los nombres en tribus y centurias según cinco clases diferentes basadas en la clase de los équites (caballeros), los niveles de patrimonio o la ausencia de este.

El censor podía marcar con una nota cualquier nombre de la lista, lo que excluía a esa persona de su tribu y le prohibía votar, es decir: la censuraba. Una persona marcada de este modo se convertía en aerarius y seguía estando obligada a pagar impuestos, aunque ya no pudiera votar. Una de las razones por las que puede que el censor actuara así era que un ciudadano hubiera cometido algún acto inmoral en su vida pública o privada, por lo que el cargo llegó a asociarse con el mantenimiento de las normas morales o Regimen morum dentro de la comunidad.

Una vez finalizado el censo, uno de los censores (elegido por sorteo) celebraba una ceremonia religiosa conocida como lustratio en el Campo de Marte de Roma. Se decían oraciones y se realizaban sacrificios de animales y una purificación por fuego para ahuyentar el mal y garantizar que todo saliera bien al año siguiente.

Al censor también le correspondía velar por que la composición del Senado romano estuviera en regla. Además de seleccionar a los senadores, también podían excluir a personas, de nuevo por conducta reprensible. Con las reformas de Sila, se modificó el proceso de selección para el Senado y cualquier ciudadano que ostentara el rango de cuestor quedaba automáticamente cualificado. Otra función similar de los censores consistía en registrar quiénes de entre los équites poseían el caballo público y, una vez más, a quienes consideraran inadecuados se les podía confiscar el caballo y se les podía excluir.

Entre otras funciones, se incluían el arrendamiento de bienes públicos, como minas, bosques y ríos, que pudieran generar ingresos; la supervisión de proyectos de obras públicas, como la construcción de vías, bibliotecas y termas romanas; y la formalización de contratos con los contratistas públicos (publicani) que recaudaban los impuestos provinciales y portuarios (portoria), así como cualquier ingreso procedente de los bienes públicos (vectigal). En ocasiones surgían problemas con este sistema, ya que los censores tenían un enorme poder fiscal para adjudicar contratos al mejor postor, llegando incluso a subastar en ocasiones el derecho a recaudar impuestos de provincias enteras. Esto daría lugar a conflictos de intereses, competencia entre los censores y un abuso generalizado del cargo.

También existían poderes menos definidos, como la concesión de la ciudadanía a los extranjeros. En un ejemplo de este último caso, sabemos que Craso, mientras era censor, concedió la ciudadanía a los transpadanos de la Galia Cisalpina, una medida impopular y una de las razones de su destitución. Catón el Viejo, que de hecho llegó a ser ampliamente conocido como «Catón el Censor», introdujo el famoso impuesto sobre el lujo con el fin de frenar el declive moral que observaba en la Roma republicana del siglo II antes de Cristo

Aunque el cargo de censor se suprimió en la época imperial, la realización de censos continuó mucho tiempo después. Augusto llevó a cabo tres durante su largo reinado, y el último censo conocido en Italia se realizó hacia el año 80 después de Cristo, tras lo cual las estadísticas para los impuestos y los derechos de voto dejaron de ser relevantes, ya que esas estadísticas procedían de las provincias, donde los gobernadores se encargaban de actualizarlas. El Egipto romano destacaba por su censo periódico cada 14 años, y se conservan en papiros varios ejemplos de censos realizados en todo el imperio. Como señala el historiador Peter Fibiger Bang, «estaba lejos de ser un instrumento insignificante del poder estatal y siguió provocando resistencia a lo largo de los siglos» (Barchieis, 676). La práctica del control a través de las estadísticas también sobrevivió a los propios romanos, ya que muchos Estados modernos siguen realizando censos a intervalos regulares para recabar datos sobre sus poblaciones en constante cambio.