O legionário romano era um soldado de infantaria bem treinado e disciplinado, que combatia como parte de uma unidade profissional e bem organizada, denominada legião (em latim, legio), instituída pelas Reformas de Mário. Embora mudanças táticas significativas tenham ocorrido no final da República Romana e no início do Império Romano, as armaduras e o armamento romanos — a despeito de pequenas adaptações — permaneceram simples.

O legionário romano estava equipado com couraça, lança, espada, escudo e capacete. O recrutamento era, em sua maioria, voluntário, embora o alistamento obrigatório continuasse sendo uma opção em situações de emergência; o serviço militar durava 16 anos (período posteriormente estendido para 20 e, depois, para 25 anos). A disciplina era rigorosa e as condições de vida, muitas vezes, extremamente duras. No entanto, a remuneração era boa e aqueles que recebiam dispensa honrosa ganhavam pagamento único e um lote de terra em reconhecimento aos seus serviços.

Originalmente, o exército romano consistia em uma milícia de cidadãos recrutados entre aqueles que possuíam propriedades, os quais serviam sem remuneração durante a guerra. Havia ligação direta entre cidadania, propriedade e a atividade militar. Homens com idades entre 16 e 46 anos eram elegíveis para o recrutamento militar. O alistamento obrigatório era — e continuou sendo — impopular. Os homens elegíveis eram selecionados por meio de sorteio realizado por cada uma das quatro legiões existentes.

Cada soldado tinha de providenciar e manter o seu próprio equipamento. Combatendo na tradicional formação de falange grega, os hoplitas romanos — ou soldados de infantaria, assim chamados devido ao seu escudo circular, o hoplon — eram, essencialmente, lanceiros fortemente armados. O serviço deles terminava em outubro, quando um festival sinalizava o fim da temporada de campanhas. As reformas realizadas no século VI a.C. pelo sexto rei de Roma, Sérvio Túlio, introduziram um processo de atribuição mais organizado. Os cidadãos eram divididos em classes com base na riqueza. Embora os recrutas ainda precisassem ser cidadãos e proprietários de terras, eles eram alocados em manípulos de acordo com a idade e a experiência: hastati (soldados mais jovens e menos experientes), principes (soldados um pouco mais velhos e experientes) e triari (veteranos mais experientes, maduros e respeitados da legião).

Foi somente no final da República e durante o consulado de Mário (Gaius Marius; c. 157–86 a.C.) e Públio Rutílio Rufo, em 107 a.C., que a milícia cidadã em tempo parcial se transformou em um exército profissional em tempo integral. As distinções baseadas na idade e experiência foram abolidas. Percebendo a necessidade de mais soldados, Mário contrariou os costumes e simplificou os requisitos de alistamento, recrutando cidadãos romanos mais pobres e sem propriedades: os capite censi. Após as Reformas de Mário, as legiões tornaram-se mais permanentes, com o governo romano fornecendo todo o equipamento essencial: armas, armaduras e vestimentas. Os legionários recebiam pagamento pelos dias de serviço; assim, a carreira militar tornou-se muito popular entre os pobres, pois oferecia alimentação, vestuário, melhores instalações médicas e salário estável. Eles se beneficiavam não apenas da boa remuneração e de uma possível participação nos espólios, mas também dos despojos de guerra.

Todos os legionários eram considerados soldados de infantaria pesada e equipados de forma padronizada com um pilum (lança) e um gladius (espada). Havia até mesmo um responsável pelo armamento, o custos armorum. Cada legião recebia um estandarte — uma águia de prata ou de ouro — elemento que, com o tempo, incutia lealdade nos legionários. Para reduzir o tamanho da coluna de suprimentos e aumentar a mobilidade, exigia-se que cada soldado carregasse seus próprios suprimentos nas costas, passando a ser conhecido como "Mula de Mário" (muli Mariani). A antiga formação em falange, por ter se mostrado ineficaz na guerra romana, foi abandonada. Entre as mudanças, a coorte substituiu o antigo manípulo (unidade tática do exército da República); a nova unidade era composta por 480 homens, divididos em seis centúrias de 80 soldados cada. Rufo introduziu treinamentos de manejo de armas e reformulou o processo de nomeação de oficiais superiores. Esses novos legionários tornaram-se mais bem treinados e disciplinados e, consequentemente, mais flexíveis e eficazes em combate.

Após assumir o poder em 27 a.C., o Imperador Augusto (período: 27 a.C. a 14 d.C.) reformou completamente o exército. Segundo o historiador Stephen Dando-Collins, em seu livro Legions of Rome, o século I e o início do século II d.C. constituíram a era de ouro das legiões, período em que elas "varriam tudo à sua frente". Ele considerava a legião romana da era imperial um triunfo da organização. Acrescentou ainda: "...cada componente — da infantaria pesada à cavalaria, da artilharia à infantaria leve auxiliar de apoio — encaixava-se perfeitamente para formar uma máquina militar sólida e autossuficiente". (10).

Após sua vitória sobre Antônio e Cleópatra na Batalha de Áccio, em 31 a.C., Augusto quis assegurar a lealdade a si mesmo — e a mais ninguém (especificamente, não ao Senado Romano). Cada soldado era obrigado a prestar juramento de fidelidade ao imperador romano: o ius iurandum, renovado anualmente, em 3 de janeiro. Para alcançar seu objetivo, ele dissolveu 32 das 60 legiões existentes, dispensando assim 260.000 homens. As 28 legiões restantes foram reduzidas a 25 quando Públio Quintílio Varo (Publius Quinctilius Varus) perdeu 3 legiões na Batalha da Floresta de Teutoburgo, em 9 d.C.

Mais tarde, sob os imperadores Cláudio, Nero, Galba e Trajano, legiões adicionais foram incorporadas. Ao final, Roma contava com um exército permanente de 150.000 legionários e 180.000 tropas de apoio e cavalaria auxiliar. A maioria das legiões estava estacionada nas províncias problemáticas e ao longo das fronteiras. Apenas nove coortes permaneciam na Itália, sendo três delas em Roma.

Com a profissionalização e a permanência do exército, eram necessários soldados para preencher as fileiras das legiões. Todos os soldados romanos eram voluntários (voluntarii) que se alistavam por 16 anos (prazo posteriormente estendido para 20 e, depois, para 25) ou recrutas obrigatórios (lecti). A maioria era composta por voluntários; no entanto, se necessário, recrutas podiam ser obtidos por meio de alistamento obrigatório (dilectus). O recrutamento obrigatório permaneceu tão impopular no Império quanto fora na República, sendo utilizado principalmente para obter tropas auxiliares (auxilia). Na época de Mário, o não comparecimento ao serviço militar resultava na declaração do recruta como traidor, sujeito à pena de morte. Além das mudanças que implementou nas legiões, Augusto também criou diversas tropas especializadas:

Para suprir o exército com os legionários necessários, existia um oficial de recrutamento especial (o conquisitor; plural: conquisitores). A idade ideal para um recruta situava-se entre 18 e 23 anos. Durante o processo de recrutamento e entrevista, as habilidades do civil eram levadas em conta e aproveitadas: ferreiros tornavam-se armeiros; alfaiates e sapateiros eram encarregados de consertar uniformes e calçados; enquanto aqueles sem qualificação específica eram alocados em equipes de agrimensura ou na artilharia romana. Embora a ocupação anterior do voluntário ou recruta fosse importante, também se avaliavam sua idade, estatura, instrução e aptidão física geral. Aqueles que aspiravam a se tornar centuriões precisavam saber ler e escrever, visto que todas as comunicações (redigidas em latim) tinham de ser transmitidas aos legionários. Para as tropas auxiliares recrutavam-se potenciais cavaleiros com boas habilidades de equitação entre antigos inimigos: da Gália Romana, da Germânia e da Trácia.

Para evitar que a lealdade de um homem se dividisse entre o exército e a família, o legionário romano não tinha permissão para se casar até a sua aposentadoria; caso já fosse casado, o casamento era anulado. O imperador Sétimo Severo (Lucius Septimius Severus; gov. 193 até 211 d.C.) suspenderia essa prática, em 197 d.C. Os legionários eram isentos do pagamento de impostos e não estavam sujeitos à jurisdição do direito civil comum. Em vez disso, eles eram regidos exclusivamente pela lei militar, que podia ser extremamente rigorosa. Ocasionalmente, durante os meses de inverno, concediam-se licenças, mas apenas se ele pagasse uma pequena quantia ao centurião.

Havia um longo processo de avaliação e treinamento antes que alguém se tornasse um legionário. Antes de serem aceitos, todos os recrutas passavam por verificação de seu status jurídico. Alguns traziam cartas de recomendação indicando que o indivíduo era cidadão nascido livre. Muitas vezes, uma carta desse tipo podia levar a uma promoção rápida. O status jurídico era importante porque os escravos não tinham permissão para ingressar no exército. Se um escravo tentasse se alistar voluntariamente, estava sujeito à pena de morte. Caso todos os requisitos fossem atendidos durante o período de experiência (probatio), o recruta (tiro) tornava-se um signatus e recebia seu signaculum: uma peça de metal usada no pescoço dentro de uma pequena bolsa de couro, indicando a ligação do indivíduo com o exército. O signaculum era semelhante às atuais placas de identificação militar (dog tags) e continha informações pessoais importantes sobre o soldado. Não usar o signaculum poderia resultar em punição severa. Nesse momento, ele prestava o sacramentum — juramento de lealdade ao imperador — recebia uma verba de viagem (viaticum) e era designado para uma centúria. Cada legião tinha sua própria região de recrutamento preferencial. Ao chegar ao acampamento, ele passava por um rigoroso processo de treinamento antes de se tornar oficialmente um legionário romano.

O treinamento, supervisionado por um oficial especializado (optio), era constante: exercícios de ordem unida, corridas de longa distância com armadura completa e marchas em formação e manobras. O treinamento com armas era realizado utilizando escudos de vime e espadas de madeira. Havia simulações de batalha e combates individuais, e esperava-se que os legionários se reunissem em torno do estandarte da legião.

A disciplina era rigorosa; os centuriões portavam a vitis —vara de videira, usada para aplicar castigos físicos, mesmo por infrações menores. Em certas situações, a pena de morte era autorizada caso um soldado fosse considerado culpado por um tribunal militar de tribunos. Entre as infrações passíveis dessa punição estavam dormir durante a sentinela, roubo e covardia. Se condenado, o legionário poderia ser crucificado ou até mesmo lançado às feras. Não havia possibilidade de recurso. Na época de Júlio César (100-44 a.C.), quando uma unidade inteira estava envolvida em deserção ou covardia, a unidade era condenada à dizimação, ou seja, reduzida em um décimo de seu efetivo. Sorteios eram realizados e um em cada dez seria açoitado ou apedrejado até a morte pelos outros nove. O treinamento rigoroso e a disciplina severa deveriam garantir obediência sem hesitação.

Os soldos do exército eram bons. César aumentou a remuneração de 450 para 900 sestércios por ano e, na época do reinado de Domiciano, por volta de 89 d.C., o valor chegava a 1.200 sestércios. Eram possíveis gratificações por atos individuais de bravura; no entanto, também eram feitos descontos para cobrir as despesas do legionário. Havia diversas condecorações e prêmios por conduta exemplar:

Dentro do exército havia oportunidades de promoção para quem possuísse a instrução e a influência necessárias. Os cargos incluíam:

O quartel-general também contava com sua parcela de escribas e ordenanças — os beneficiarii — que estavam isentos das tarefas habituais. Por fim, um legionário podia sempre aspirar a tornar-se centurião, um oficial de patente intermediária responsável pela manutenção da disciplina e considerado por alguns como a espinha dorsal do exército. O centurião (centurio) podia ser reconhecido por sua armadura de prata e seu elmo com crista.

Após serviço honroso e dispensa de legionário, recebeu a missio honesta: declaração semelhante a um diploma indicando seu serviço honroso, um pagamento único de aposentadoria (sob Augusto era de 12.000 sestércios) e, o mais importante, terras. No entanto, o seu serviço não terminou aí, podendo ser chamado de volta em situação de emergência para servir como membro dos evocati - legionários reformados que regressam ao serviço. Aqueles que infringiram a lei militar foram dispensados ​​​​desonrosamente, recebendo a missio ignominiosa. Outros considerados inaptos devido a lesões mentais ou físicas receberiam a missio causaria.

Durante o século IV, foram introduzidas mudanças significativas, e os legionários passaram a atuar ou como comitatenses — uma reserva estratégica móvel à disposição do imperador, não vinculada a nenhuma região específica — ou como limitanei, que patrulhavam as guarnições da fronteira, raramente combatendo muito longe dos fortes. Em substituição à antiga Guarda Pretoriana, que havia sido dissolvida, surgiram a guarda imperial (scholae palatinae) e unidades de infantaria denominadas auxilia palatinae. Embora a função do legionário tenha mudado ao longo do tempo, desempenharam um papel importante na conquista e na manutenção de um vasto império que abrangia a região do Mar Mediterrâneo.