A torre de menagem, situada no interior de um pátio e cercada por uma muralha defensiva, era o coração de um castelo medieval. A torre de menagem com salão era um edifício baixo, enquanto a torre de menagem alta podia ter três ou mais pisos e ser coroada por guaritas e ameias. Com as suas paredes duplamente espessas e entrada protegida, a torre de menagem era geralmente o lugar mais seguro num castelo durante as guerras de cerco dos séculos XI e XII. No interior daquele que seria provavelmente o maior edifício que uma pessoa na Idade Média veria em toda a sua vida encontravam-se o Grande Salão, a capela do castelo e os aposentos residenciais. Caras e morosas de construir, as torres de menagem altas foram sendo progressivamente substituídas, a partir de meados do século XIII, por torres redondas maiores na muralha defensiva, concebidas para impedir que o inimigo entrasse alguma vez no pátio ou barbacã do castelo. Como testemunho duradouro da sua robustez estrutural, muitas torres de menagem ainda sobrevivem hoje em toda a Europa, onde muito frequentemente o resto dos edifícios do castelo há muito desapareceu.

O termo "torre de menagem" pode aplicar-se a três estruturas de castelo diferentes:

Uma forma primitiva de torre de menagem, essencialmente uma torre sem uma muralha (circundante), surgiu quando os primeiros e mais simples castelos, os castelos de mota e pátio, evoluíram para os castelos de pedra mais familiares e complexos. Os Normandos foram grandes construtores de castelos de mota e pátio no norte de França e em Inglaterra no século XI. Construía-se uma torre de madeira na mota — uma colina natural ou artificial — e, na base, criava-se um pátio (bailey) através da construção de uma parede de madeira envolvente ligada à mota. O conjunto era depois rodeado por um fosso. Quando a palissada de madeira no topo da mota foi substituída por pedra, passou a denominar-se torre de menagem concêntrica.

A nova muralha de pedra de uma torre de menagem concêntrica, de formato circular ou poligonal, podia ter entre 3 a 3,5 metros (10 a 12 pés) de espessura e 4,5 a 9 metros (15 a 30 pés) de altura. No interior existiam edifícios como um salão, quartéis, capela, aposentos e armazéns. Um excelente exemplo de uma torre de menagem concêntrica sobrevivente encontra-se no Castelo de Cardiff, no País de Gales (cerca de 1150). Outro bom exemplo é o Castelo de Restormel, na Cornualha, Inglaterra (século XII), que recebeu uma torre quadrada saliente e edifícios de pedra interiores adicionados no século XIII, os quais, embora em ruínas, ainda hoje podem ser vistos claramente dispostos à volta de um pátio central circular. À medida que os nobres procuravam maior conforto residencial, a maioria das torres de menagem concêntricas foi expandida ou totalmente abandonada em favor de castelos de pedra maiores noutro local, onde eram necessárias fundações mais sólidas do que a mota podia proporcionar.

As torres de menagem mais baixas, isto é, com apenas um ou dois pisos, são por vezes chamadas de torres de menagem com salão. Seguem muitos dos princípios arquitetónicos das torres de menagem altas, apresentando paredes maciças e janelas pequenas, assentam sobre um embasamento inclinado e o acesso é restrito por um fosso ou ponte levadiça e, por vezes, por um alpendre fortificado (forebuilding — cf. infra). Uma das maiores plantas de torres de menagem com salão encontra-se no Castelo de Colchester, em Essex, Inglaterra (cerca de 1074), onde os lados da torre medem 46 por 33,5 metros (151 por 110 pés). Outros excelentes exemplos de torres de menagem com salão podem ser vistos no Castelo de Norwich (1095–1115) e no Castelo de Rising (cerca de 1138), ambos em Norfolk, Inglaterra. Como se pode verificar apenas por estes dois exemplos, as torres de menagem com salão não evoluíram de forma alguma para torres de menagem altas ainda maiores; pelo contrário, os dois tipos podiam ser contemporâneos, e determinados proprietários de castelos preferiam esse design devido ao menor custo ou porque a defesa não era o seu principal objetivo.

A torre de menagem alta isolada, ou grande torre, era efetivamente conhecida como donjon antes de finais do século XVI. Este nome deriva da palavra francesa que significa a zona de um senhor (só muito mais tarde é que se transformou em masmorra e adquiriu o significado de prisão). O propósito das torres de menagem altas não é totalmente consensual entre os historiadores. O objetivo evidente de um reduto defensivo forte nem sempre coincide com os tempos relativamente pacíficos em que algumas destas torres foram construídas. Se as torres fossem meramente um gesto grandioso para impressionar a população local com a riqueza e o poder do proprietário, então tratava-se de um método enormemente dispendioso. Além disso, no caso de castelos que não eram utilizados como residência principal de um barão ou monarca, tinham uma utilidade prática limitada e seriam raramente visitados pelos locais de qualquer forma. Ainda assim, as torres podiam ser avistadas de longe e certamente impressionariam tanto os residentes locais como os potenciais atacantes, sendo o seu elevado custo precisamente o motivo pelo qual podiam ter sido encomendadas.

As primeiras grandes torres em castelos eram geralmente uma extensão de um edifício existente. Visíveis de forma notável em França no século X, um exemplo é a torre de menagem de Doué-la-Fontaine, construída por volta de 950, que foi erguida por cima de um edifício com sala no piso térreo. Por vezes, utilizava-se uma porta fortificada existente como base para construir uma torre maior por cima, tal como no Castelo de Richmond, em Yorkshire, Inglaterra (meados do século XII). As torres de menagem altas e isoladas, propriamente ditas, começaram a surgir na maioria dos castelos a partir de finais do século XI d.C. Uma das primeiras em Inglaterra era tão impressionante que deu o nome a todo o castelo: a Torre de Londres, construída por volta de 1078–1100 por Guilherme, o Conquistador.

Uma torre de menagem podia ser quadrada ou retangular e tinha frequentemente pequenas torres ou guaritas próprias no topo; em alternativa, algumas eram poligonais, apresentavam uma parede curva ou eram totalmente redondas, o que proporcionava aos defensores uma visão desimpedida a 360 graus. Havia exceções: a torre de Trim, no Condado de Meath, na Irlanda (cerca de 1200), por exemplo, tem uma forma quase cruciforme, e o Castelo de Conisbrough, em Yorkshire, Inglaterra (1180–1190), possui seis torres semi-poligonais maciças em torno de um interior circular. Este último impressionou de tal forma o escritor do século XIX Sir Walter Scott que o utilizou como cenário para o seu romance Ivanhoe.

Uma das torres de menagem retangulares sobreviventes mais imponentes é a do Castelo de Dover, em Kent, Inglaterra (séculos XI–XII). Mede cerca de 25,3 metros (83 pés) de altura, enquanto cada lado tem cerca de 29,5 metros (97 pés) de comprimento. As paredes maciças, suportadas por um contraforte pilastra central em cada lado, medem até 6,4 metros (21 pés) de espessura. Em contraste, uma das primeiras e maiores torres de menagem redondas foi construída por Sir William Marshal no Castelo de Pembroke, no País de Gales (1199–1219). Mede 16 metros (52 pés) de diâmetro, ergue-se a 24 metros (80 pés) de altura e teve em tempos um telhado em cúpula.

A pedra utilizada para a torre era habitualmente de origem local, mas a mais desejada era o calcário de Caen, na Normandia. Atingindo uma altura de até 40 metros em alguns casos (embora cerca de 20 metros seja mais comum), o peso formidável exigia excelentes fundações. Idealmente, utilizava-se uma fundação de rocha sólida, pois isso impedia qualquer tentativa de escavação subterrânea por parte de uma força atacante. Como alternativas, cavavam-se valas que depois eram preenchidas com entulho e nas quais se cravavam estacas de carvalho. As paredes espessas eram habitualmente compostas por núcleos de entulho e argamassa, revestidos com blocos de silhar. A base das paredes apresentava tipicamente um embasamento inclinado para fora, tornando mais difícil minar e desmantelar a cantaria por parte dos sapadores inimigos, tal como aconteceu durante o cerco ao Castelo de Rochester pelo Rei João em 1215, quando este era detido por barões rebeldes ingleses. Algumas torres tinham galerias de madeira à volta do topo para funcionarem como plataformas de tiro cobertas, tal como no Castelo de Rochester, em Inglaterra (1127–1136).

Como qualquer edifício, o ponto fraco de uma torre de menagem era a entrada, pelo que esta era frequentemente acedida por uma escadaria que conduzia diretamente ao primeiro andar (ou seja, acima do piso térreo). Esta escadaria podia ser removida se necessário nos castelos mais antigos e, mais tarde, passou a ser permanente, mas protegida por um corredor próprio e por torres adicionadas à lateral da torre de menagem (um alpendre fortificado ou forebuilding). O alpendre fortificado estava por vezes separado da torre de menagem por uma ponte levadiça, grade e fosso. Uma enorme porta trancada a barra era o último, mas ainda assim formidável, obstáculo para os atacantes que conseguiam chegar tão longe. Mesmo que os soldados conseguissem entrar na torre de menagem, tinham de abrir caminho a lutas pelas estreitas escadas em caracol até cada piso sucessivo, tendo por vezes de atravessar um andar inteiro para aceder à escadaria do nível seguinte.

Os telhados eram habitualmente de madeira e com uma inclinação acentuada. A superfície exterior do telhado era protegida por escamas de madeira, telhas, ardósias, colmo ou chapas de chumbo. Canais de escoamento de água em madeira ou revestidos a chumbo, tubos de queda e bicas de pedra salientes garantiam que a água da chuva não se acumulava nem danificava a cantaria do edifício.

Tipicamente, a cave da torre de menagem era utilizada para o armazenamento de géneros alimentícios, armas e equipamento. Habitualmente, existia um poço profundo para fornecer águapotável, que podia ser complementada por água da chuva captada e direcionada para uma cisterna. No piso térreo ficavam as cozinhas e, por vezes, as estrebarias. O primeiro andar continha tipicamente um Grande Salão para banquetes e audiências. Esta era uma divisão concebida para impressionar e, por isso, contava frequentemente com um belo teto de vigas de madeira ou impressionantes abóbadas de pedra, janelas amplas (abertas para o lado interior seguro do castelo) e uma lareira imponente. Também neste piso, e talvez no piso superior, encontravam-se os aposentos privados e, habitualmente, uma capela. O piso superior, por vezes chamado de solário ou «quarto do sol» por ser suficientemente seguro para ter janelas maiores, tinha uma utilidade incerta. O aquecimento era assegurado por lareiras e braseiras portáteis, enquanto as janelas dispunham de reposteiros ou portadas de madeira para reter o calor quando necessário, dado que o vidro era raro. As instalações sanitárias (latrinas ou garderobes) situavam-se habitualmente no interior de passagens muradas dentro das paredes espessas da torre, frequentemente nos cantos.

Embora as torres de menagem altas continuassem a ser construídas até às últimas décadas do século XII., tal tornou-se pouco comum, exceto em locais de grande agitação, como na Irlanda e nas marcas galesas. Uma vez que os arquitetos de castelos passaram a preferir torres redondas volumosas integradas na própria muralha defensiva, a torre de menagem tornou-se redundante, pois esperava-se que o inimigo nunca conseguisse romper a muralha exterior. Um dos primeiros exemplos de um castelo sem torre de menagem é o de Framlingham, em Suffolk, Inglaterra, construído por volta de 1180. Contudo, tal como acontecia com outras características arquitetónicas dos castelos primitivos, alguns proprietários apreciavam o efeito imponente de uma torre de menagem de grandes dimensões, mesmo quando a guerra do final da Idade Média já se tinha afastado dos cercos que caracterizavam os conflitos anteriores.

Outro fator para o declínio das torres de menagem altas foi o aparecimento de canhões maiores e mais precisos a partir do século XIV. Muitos castelos foram adaptados para albergar as suas próprias baterias de canhões, por exemplo, alargando as seteiras para permitir a passagem dos tubos. De forma ainda mais significativa para a torre de menagem, um canhão não podia ser disparado eficazmente com uma inclinação descendente, pelo que as paredes e torres de muitos castelos viram a sua altura ser reduzida. Por fim, os proprietários de castelos procuravam agora um maior conforto em detrimento da força defensiva, pelo que as torres altas com espaço limitado cederam lugar a edifícios mais baixos e amplos, capazes de acomodar aposentos privados mais espaçosos