O Castelo de Dover, situado no condado de Kent, no sul do país, é um dos maiores castelos de Inglaterra e um dos primeiros a possuir muralhas defensivas concêntricas. Construído inicialmente em 1066 por Guilherme, o Conquistador, para ajudar a impedir que alguém repetisse a sua própria invasão, o castelo foi amplamente reconstruído em pedra e dotado de uma imponente torre de menagem por Henrique II na segunda metade do século XII. Apesar das suas excelentes defesas, o castelo não dissuadiu os atacantes e foi alvo de um famoso cerco — embora, em última análise, infrutífero — em 1216 pelo príncipe Luís de França.

O Castelo de Dover foi construído pela primeira vez por Guilherme I (também conhecido como Guilherme, o Conquistador, reinou entre 1066 e 1087). O rei normando construiu muitos outros castelos, como o de Windsor e a Torre de Londres, porque precisava tanto de consolidar o seu novo regime como de dispor de uma rede de residências seguras enquanto percorria o seu reino. Compreendendo que um castelo imponente era uma forma tão eficaz quanto qualquer outra de transmitir as suas intenções tanto aos habitantes locais como aos estrangeiros, Guilherme não poupou despesas nos seus projetos de construção. Dover foi um excelente exemplo da estratégia do rei normando, situado numa posição estrategicamente importante, numa elevação com vista para o estreito de Dover e próximo da antiga estrada vital para Canterbury. O local do castelo de Dover já tinha chamado a atenção de construtores anteriores e tinha sido utilizado desde a Idade do Ferro como forte, pelos romanos no século I como local de um farol, e ali existia uma igreja saxónica de Santa Maria, construída por volta do ano 1000. O castelo foi construído rapidamente e consistia provavelmente numa torre cercada por uma muralha de madeira com terraplenagens, mas revelou-se necessário quase imediatamente quando o antigo aliado de Guilherme, Eustáquio de Boulogne, o atacou em 1067. O castelo resistiu admiravelmente ao seu primeiro teste e Eustáquio fugiu do país.

A maior parte das fortificações de terra e das defesas de madeira de Guilherme já se perderam ou foram cobertas por novas construções, e o que se pode ver hoje data, em grande parte, do século XII e do longo reinado de Henrique II (1154-1189). Entre cerca de 1170 e o final da década de 1180, Henrique II acrescentou novas características importantes, transformando o castelo ao adicionar o pátio interior (também conhecido como bailey ou pátio) com a sua imponente torre de menagem em pedra e uma muralha com torres. O castelo era inovador, sendo provavelmente o primeiro exemplo concêntrico na Europa, de modo que o coração do castelo, a torre de menagem (ou donjon, o termo utilizado na época da construção), ficava assim protegido por dois circuitos de muralhas com torres, um fosso perimetral e uma barbacã — uma muralha fortificada para proteger um portão — que, no caso de Dover, possuía uma ponte giratória horizontal que se articulava sobre o fosso, bloqueando assim o acesso.

As muralhas exteriores do castelo incorporavam 14 torres retangulares assentes em pedestais salientes, que tinham múltiplas funções: proteger a própria muralha contra escavações pelo inimigo, dificultar a sua escalada e proporcionar um ricochete imprevisível aos objetos lançados do topo da muralha. Incorporada na muralha exterior encontrava-se uma Torre de Avranches (uma plataforma de tiro de dois andares de forma poligonal) com múltiplas janelas estreitas para arqueiros e bestiadores.

Havia dois portões: o Portão do Rei, a norte, e o Portão do Palácio, a sul (provavelmente não são os nomes originais). Cada portão ocupava um espaço estreito situado entre duas torres, o que constitui a mais antiga utilização conhecida de portões com torres gémeas na Grã-Bretanha. Cada um dos portões era ainda protegido por uma barbacã composta por duas muralhas que formavam um escalão com vista para um fosso. Se os atacantes conseguissem romper a muralha periférica, continuariam a ter dificuldades em chegar à muralha interior, uma vez que o pátio e a torre de menagem estavam ainda mais protegidos e isolados do resto do complexo do castelo por um fosso circundante. Henrique acrescentou também uma muralha defensiva periférica na extremidade norte do complexo e uma muralha mais alta com um aterro para rodear a antiga igreja, integrando-a no recinto propriamente dito do castelo.

A impressionante torre de menagem estava rodeada pela sua muralha circundante, pontuada por torres, com um portão de duas torres ligado à muralha exterior por uma estreita ponte de pedra e ainda mais protegido pela sua própria barbacã com torres. Este edifício de entrada com torres possuía uma cave à qual se acedia através de uma passagem com três portas, para maior segurança.

A torre de menagem demorou nove anos a ser concluída e foi construída utilizando pedra talhada de Caen sobre uma base de entulho de pedra local. Erguida sobre um pedestal, mede cerca de 25,3 metros (83 pés) de altura, enquanto cada lado tem cerca de 29,5 metros (97 pés) de comprimento. É uma das maiores estruturas deste tipo em Inglaterra. As paredes maciças, suportadas por um contraforte central em cada lado, atingem até 6,4 metros (21 pés) de espessura. No interior, foram construídas escadas em espiral em dois dos quatro cantos. A entrada situava-se no primeiro andar (ou seja, acima do rés-do-chão) e, como era típico da época, era provavelmente acedida através de uma escadaria de madeira no exterior da torre, que podia ser removida quando necessário para impedir a passagem do inimigo. No Castelo de Dover, esta escadaria era protegida pela estrutura de entrada em forma de torre ou pela ante-câmara.

No interior do complexo da torre de menagem, havia uma câmara de poço para acesso a água potável, com um poço com mais de 73 metros (240 pés) de profundidade. Havia também uma cisterna no pátio para recolher água da chuva, que era depois canalizada através de tubos de chumbo para o interior da própria torre de menagem. Era aqui, na torre de menagem, que o rei tinha os seus aposentos quando residia no local, juntamente com uma sala de audiências, latrinas e uma capela com uma entrada privada adicional a partir das suites reais.

O custo do projeto de construção ascendeu à quantia colossal de 6 300 libras. Os registos mostram, por exemplo, que Maurice, o Pedreiro, que já tinha experiência na construção de castelos em Newcastle, recebia 8 pence por dia como salário enquanto supervisionava a construção, o que correspondia ao salário de um cavaleiro. Maurice deve ter trabalhado bem, pois o seu salário foi posteriormente aumentado para um xelim (12 pence) por dia.

A muralha perimetral, após uma interrupção, foi finalmente concluída pelo rei João (reinou 1199-1216), que investiu mais 1 000 libras no castelo. Acrescentou várias novas torres em forma de D à muralha exterior, o que proporcionava um campo de tiro mais desobstruído, sem os ângulos mortos das torres de canto. As torres mais arredondadas eram também mais estáveis estruturalmente e, por isso, podiam resistir melhor à minagem na sua base, além de desviarem melhor os projéteis pesados lançados por catapultas. João acrescentou ainda vários edifícios domésticos entre 1207 e 1214.

Para garantir uma defesa adequada, caso fosse necessário, esperava-se que os barões locais fornecessem guardas num sistema de rotação. Estes provinham de qualquer parte do sudeste de Inglaterra, tal era a importância do castelo para o rei. Um barão foi nomeado condestável do castelo, mais uma vez uma função que se alternava, e algumas das torres do castelo têm o nome destes senhores locais. No século XIII, após terem surgido preocupações de que uma força rotativa pudesse não ser tão fiável ou bem treinada como uma guarnição permanente, os barões foram, em vez disso, obrigados a disponibilizar fundos para manter essa força. Esperava-se também que as propriedades locais fornecessem regularmente provisões alimentares para as necessidades do castelo, o que incluía grandes reservas de trigo, cevada, aveia, peixe e vinho.

Depois de todos estes gastos, deve ter sido especialmente decepcionante quando o castelo foi tomado durante um cerco pelos barões franceses e ingleses em 1216. O ataque, liderado pelo príncipe Luís de França (o futuro rei Luís VIII, que reinou entre 1223 e 1226), surgiu como uma surpresa — apesar de Luís ter atacado com sucesso o castelo de Rochester alguns meses antes — e o rei João apenas conseguiu que o justiciário, Hubert de Burgh, se trancasse no interior com 140 cavaleiros e provisões adequadas.

Os atacantes acamparam a nordeste do castelo e concentraram-se no portão exterior norte como o seu ponto de entrada mais provável. O portão estava protegido por uma muralha de barbacã, mas esta era feita de madeira, pelo que constituía um alvo fácil para a artilharia de Luís. Entre as formidáveis catapultas francesas encontrava-se um gigantesco lançador de pedras apelidado de «Vizinho Malvado» (Malvoisin). Em seguida, foi construída uma torre de cerco com uma ponte-plataforma coberta para se estender por cima das ameias das muralhas exteriores. Ao mesmo tempo que atacavam por cima, os sapadores estavam ocupados a escavar túneis na base das paredes da torre do portão para as minar e provocar o seu colapso. Naturalmente, os defensores não se limitaram a ficar a observar boquiabertos este espetáculo de guerra de cerco: foram enviadas várias saídas de cavaleiros para hostilizar os atacantes e foram escavadas contraminas de modo a cruzar as dos atacantes.

Por fim, as forças de Luís conseguiram abrir caminho e invadir uma das torres do portão, que ruiu parcialmente, mas os defensores conseguiram ripostar e bloquearam a estreita brecha com madeira e entulho. A coluna de abastecimento de Luís foi então atacada por uma força proveniente de Weald e foi declarada uma trégua. Alguns meses mais tarde, na batalha de Lincoln, em 1217, Sir William Marshal conduziu o exército do rei à vitória contra Luís e a sua aliança de barões ingleses rebeldes. O cerco de Dover foi, assim, abandonado, mas por pouco não tinha sido conquistado. O castelo tinha sido salvo por acontecimentos políticos noutros locais e precisava claramente de reforçar as suas defesas. Assim, após o cerco, as fortificações foram melhoradas para evitar que tal se repetisse, nomeadamente através de um portão exterior mais bem protegido, deslocando-o para oeste e desalinhando-o do portão da muralha interior. O portão principal passava agora a estar rodeado pelas duas Torres de Norfolk — o que se tornou o Portão do Condestável, com as suas cinco torres, e com a sua barbacã separada do outro lado de um fosso. Ao mesmo tempo, foi realizada uma extensão da muralha de corte até à beira do penhasco. Por fim, na década de 1220, foram escavados túneis sob o castelo para que os homens pudessem entrar e sair secretamente e lançar ataques surpresa em caso de cerco.

Por volta de 1365, o castelo foi equipado com canhões e foram adicionadas janelas circulares mais adequadas. No século XV, foram feitas várias alterações, tais como a cobertura da ante-câmara da torre de menagem com as suas três torres — inicialmente pensava-se que um telhado poderia abrigar os atacantes — e a adição da Torre do Tesoureiro. No mesmo século, foram criadas janelas retangulares na própria torre de menagem. No século XVI, o castelo continuou a ter importância estratégica e Isabel I (reinou 1558-1603) fez um investimento significativo na sua manutenção. Mais tarde ainda, a fim de melhor acomodar as baterias de artilharia, a altura das muralhas do pátio interior foi reduzida e as ameias foram removidas. No século XVIII, os portões da muralha do perímetro exterior foram modificados e foram adicionadas pontes levadiças.