A Eneida, escrita pelo poeta romano Virgílio (70-19 a.C.), é um poema épico de doze livros que descreve a mitologia inicial da fundação de Roma. O herói epônimo Eneias, príncipe troiano e filho de Vênus, enfrenta provações e adversidades enquanto escapa da Troia em chamas e navega pelo Mediterrâneo em busca de uma nova pátria. Virgílio passou os últimos dez anos de sua vida escrevendo a Eneida, apenas para morrer antes de sua conclusão. O poema foi escrito em hexâmetro dactílico, métrica conhecida por seu uso na poesia épica. Também apresenta temas de conflito e renovação, paralelos às décadas de guerra civil e conflitos que a República Romana suportou antes do estabelecimento do Império Romano sob o governo de Augusto e da paz ("Pax Romana") que o acompanhou.

A Eneida alude à Odisseia e à Ilíada, contos da Guerra de Troia compostos como poemas épicos pelo poeta grego Homero no século VIII a.C. Os primeiros seis livros da Eneida são as histórias de Eneias e outros sobreviventes troianos viajando pelo Mediterrâneo, no estilo de Odisseu e sua tripulação na Odisseia. A última metade do trabalho de Virgílio concentra-se na guerra, enquanto Eneias luta contra Turnus, rei dos Rutuli e um guerreiro considerado mais poderoso que Aquiles. A Eneida também contém tropos épicos que remetem a Homero. Por exemplo, no Livro V, Eneias organiza jogos fúnebres para seu falecido pai, Anquises. Esses jogos lembram fortemente os jogos fúnebres organizados em homenagem a Pátroclo, no Livro XXVIII da Ilíada. Mais tarde, no Livro VI da Eneida, Eneias desce ao Submundo, onde encontra seu pai e Dido, sua amante rejeitada e ex-rainha de Cartago; Odisseu faz uma viagem semelhante no Livro XI da Odisseia. A intervenção divina é outra característica proeminente na Eneida; deuses como Júpiter e Vênus obrigam e ajudam Enéias a cumprir seu destino, enquanto outras figuras divinas, Juno, por exemplo, conspiram ativamente contra Enéias e tentam frustrar suas tentativas de chegar à Itália e lançar as bases de Roma.

A epopeia começa in media res (expressão latina que significa "no meio dos acontecimentos", outra técnica padrão da poesia épica), quando Eneias e seus homens chegam a uma costa desconhecida. Ele é levado para o interior, à corte de Dido, Rainha de Cartago, onde, no Livro II, narra a queda de Troia sob a perspectiva troiana. Em seu relato, ele descreve o Cavalo de Troia na praia, fora dos muros da cidade; o aviso de Laocoonte ("Não confieis no cavalo, troianos... Temo os gregos, mesmo quando trazem presentes!" Eneida 2.49-50); a saída dos gregos de dentro do cavalo oco e a invasão dos portões; a morte do rei Príamo pelas mãos de Neoptólemo (sobrinho de Aquiles); e a revelação de sua missão de levar os deuses troianos e fundar uma nova cidade no Ocidente. Eneias prossegue descrevendo sua jornada pelo Mar Mediterrâneo. Ao terminar a história, Dido é atingida por uma flecha de Cupido, meio-irmão de Eneias, e apaixona-se pelo troiano. (Esse plano foi arquitetado por Juno para manter Eneias em Cartago.) O amor deles não estava destinado a durar, pois Júpiter, por meio de Mercúrio, lembra Eneias de seu destino e ordena que ele parta novamente em busca de seu novo lar. Após esse lembrete divino, Eneias zarpa pelo Mediterrâneo, ainda à procura do local que sucederá a Troia. Com o coração partido pela partida dele, Dido comete suicídio.

No Livro VI, a jornada de Eneias leva-o a Cumas (perto da atual Nápoles). A Sibila de Cumas, sacerdotisa de Apolo, guia Eneias pelo Submundo. Lá, o troiano encontra a sombra de Dido — ainda silenciosa e com o coração partido — e seu pai (dele Eneias), Anquises, que prenuncia a grandeza de Roma. Ele profetiza que Rômulo, descendente de Ascânio, fundará Roma, e que a cidade iniciará uma Era de Ouro quando um César (uma alusão óbvia a Augusto), outro descendente de Ascânio, reinar sobre ela. Eneias emerge do Submundo plenamente consciente da importância da missão que lhe foi confiada.

Inspirado pelos deuses, Eneias estabelece os troianos no Lácio, uma região no oeste da Itália, a convite de Latino, rei da tribo latina. Eneias começa a cortejar a filha de Latino, Lavínia, com a bênção do pai dela. Turno, rei da tribo vizinha dos Rútulos, também disputa a mão de Lavínia em casamento; Amata, mãe de Lavínia, apoia seu namoro. (Este é outro conflito arquitetado por Juno para impedir o estabelecimento de Roma.)

No final, Eneias casa-se com Lavínia, um fato que leva Turno às armas. O rei dos Rútulos levanta um exército contra Eneias e os latinos. Vendo que está em desvantagem numérica, Eneias recorre aos estóquios e aos arcádios em busca de ajuda. Com a assistência deles e após muita luta, as forças dos Rútulos são repelidas com muitas baixas em ambos os lados. A epopeia termina abruptamente quando, em combate mano a mano, Eneias abate impiedosamente um Turno já ferido.