Con la aparición del legionario, el Ejército romano fue capaz de mantener un vasto imperio que abarcaba la totalidad del mar Mediterráneo. A pesar de que el éxito del Ejército reposaba sobre las espaldas del soldado de a pie y la caballería, había otras figuras en el terreno y en el campamento que permitían que soldados y caballería llevaran a cabo su trabajo. Aparte del famoso centurión, que permanecía al frente de su cohorte y lideraba a los legionarios en la batalla, había una jerarquía de mando compuesta por tribunos militares, un prefecto de campamento y un legado. En las batallas, junto al centurión, estaban los principales: optio, signifer, aquilifer y tesserarius. Había otros con habilidades especializadas, que también eran esenciales, pero permanecían en el campamento. Estos eran los immunes y los beneficiarii: trabajadores, administradores, topógrafos, arquitectos, ingenieros y ordenanzas. Los legionarios por sí solos no habrían podido conquistar y defender un imperio sin este apoyo. Juntos hicieron del Ejército romano un adversario temido por casi ocho siglos.

En un principio el Ejército romano consistía en una milicia conformada a base de civiles de la clase social que poseía propiedades, reclutados solo para servir en épocas de guerra. Había una relación directa entre la ciudadanía, la propiedad y el Ejército. Durante el consulado de Cayo Mario (cerca del 157 antes de Cristo - 86 antes de Cristo), la milicia se reinventó y se convirtió en un Ejército profesional. Se abolieron las distinciones entre edad y experiencia que habían existido hasta entonces. Las constantes guerras habían agotando severamente al ejército y, en vista de la necesidad, Mario vio una oportunidad sin explotar y alteró los requisitos para el alistamiento, reclutando a gente de distintos niveles sociales, incluidos los ciudadanos más desposeídos de Roma. En la nueva organización, el soldado ya no tenía que proveerse de su equipo militar haciendo uso de recursos propios; ahora el Gobierno proveía todo lo necesario: armas, armadura e incluso ropa. Con estos cambios, servir en el ejercito se volvió extremadamente popular entre la clase pobre. El ejército proveía comida, ropa, cuidados médicos y un salario seguro. El nuevo legionario recibió también un mejor entrenamiento y una mejor disciplina, volviéndose más flexible y efectivo.

Los cambios continuarían a lo largo del periodo imperial. Antes del emperador Augusto (27 antes de Cristo – 14 después de Cristo) el Ejército romano estaba constantemente en movimiento. A medida que el imperio se expandía a lo largo de Europa y el Oriente Medio, se construyeron fortificaciones para estabilizar las fronteras. Augusto redujo el número de legiones de 60 a 28, la mayoría de las cuales se destinaron a las provincias más conflictivas y a lo largo de las fronteras. Al final, Roma contaba con un ejército permanente de 150.000 legionarios y 180.000 miembros auxiliares de infantería y caballería. A pesar de la reducción en el número de legiones, la necesidad de legionarios leales prevaleció; sin embargo, el proceso de entrenamiento y prolongada evaluación no cambió. En primer lugar, se validaba el estado legal de todos los reclutas para evitar que los esclavos ingresaran en el ejército. Además del estado legal, también se tenían en cuenta la edad, la condición física, la educación y la ocupación previa. Si el candidato cumplía con todos estos requisitos, el próximo paso sería recibir el signaculum, una pieza de metal que se colgaba al cuello con información personal sobre el soldado, similar a la que usan los ejércitos actuales. A su llegada al campamento asignado, el recluta se sometía a un entrenamiento riguroso antes de convertirse formalmente en legionario.

El entrenamiento estaba supervisado por oficiales especializados, usualmente el optio. El entrenamiento estaba compuesto de actividades de orden cerrado, simulacros de batallas y combate cuerpo a cuerpo. Las armas usadas para el entrenamiento consistían en espadas de madera y escudos de mimbre. Al margen del entrenamiento para el combate, una de las primeras cosas que el futuro legionario aprendía rápidamente era la dura disciplina. Un legionario tenía que obedecer sin cuestionamientos y si no lo hacía tenía que dar explicaciones al centurión. A parte de sus otras obligaciones, el centurión estaba a cargo de la disciplina; llevaba consigo el vitis o caña de vid, con la que podía golpear a los legionarios, incluso por faltas menores. La idea era que el entrenamiento riguroso, la obediencia y la disciplina dura hicieran del legionario un soldado intimidante.

Julio César consideraba que el centurión tenía que ser la columna vertebral del Ejército, pero convertirse en un centurión podía lograrse por diferentes vías. Lo normal era que el centurión fuese ascendiendo de rango. Algunos eran antiguos miembros de la Guardia Pretoriana, mientras que otros eran miembros de la clase ecuestre y recibían sus asignaciones directamente del emperador. En combate, al centurión se lo podía reconocer por su armadura plateada, sus espinilleras de metal y su casco con penacho transversal. A diferencia de los legionarios bajo su mando, el centurión llevaba su espada o gladius a la izquierda y la daga o pugio a la derecha. En formación de combate, el centurión se ubicaba a la izquierda de la primera fila. En los barracones del campamento, tenía su propia habitación con una letrina.

Para ser un centurión, el candidato ante todo debía estar alfabetizado tal que pudiera entender y transmitir las órdenes escritas, siempre en Latín, a los legionarios. Si bien el centurión era un oficial de rango medio, con frecuencia le asignaban cargos de gran responsabilidad. Puede que lo empleasen como oficial de entrenamiento o como enviado, cuando servía como administrador en alguna de las provincias. Con frecuencia servían hasta en 12 legiones diferentes a lo largo de sus 46 años de carrera. Aunque era una práctica que más de un emperador vio con malos ojos, el centurión podía complementar sus ingresos cobrando una pequeña cuota por concederles licencia a los legionarios durante los tranquilos meses de invierno. Una vez jubilado, además de recibir su pensión el centurión podía ejercer funciones como la de ser lictor de algún magistrado romano o comandar la Guardia Pretoriana.

Con el apoyo de los principales, el centurión comandaba una centuria de 80 hombres. Seis centurias equivalían a una cohorte; es decir, 480 hombres. Cada centuria estaba subdividida en 10 escuadrones de 8 hombres, que formaban un contubernium. Estos ocho legionarios compartían el mismo barracón en el campamento, lo que favorecía la creación de lazos fuertes entre ellos. Los ocho luchaban juntos, comían juntos y, en ocasiones, incluso morían juntos. En total había 59 centuriones en una legión compuesta de diez cohortes. A excepción de la primera cohorte, que tenía el doble de legionarios y cinco centuriones, las otras nueve tenían 54 centuriones, seis por cohorte. Cada uno de estos centuriones tenía un título específico, en orden descendente: el pilus prior, el princeps prior, el hastatus prior, el pilus posterior, el princeps posterior y el hastatus posterior.

Los centuriones de la primera cohorte eran los más importantes de toda la legión y en conjunto se conocían como primi ordines, los hombres de primer rango. Esta primera cohorte estaba liderada por el centurión de más alto rango y más veterano de toda la legión; el primus pilus o primera lanza. A menudo, acababa convirtiéndose en el prefecto de campamento. Por tradición, debía tener al menos 50 años y por lo general solo servía por un plazo de un año. Al margen de convertirse en prefecto de campo, también podían ascenderlo a la clase de los ecuestres o podía convertirse en gobernador de provincia. Por debajo de él y dentro de la misma cohorte quedaban aun cuatro centuriones que en orden descendiente eran: el princeps prior, el princeps posterior, el hastatus prior y el hastatus posterior.

Los principales eran legionarios de alto rango que desempeñaban funciones junto al centurión tanto en el campamento como en el campo de batalla. Estos legionarios recibían una paga y media o el doble de la paga normal. Dos de los principales servían como personal adjunto, uno de ellos era el cornicularius y el otro era el optio. En el caso del optio, además de realizar sus funciones de entrenamiento, debía permanecer junto con su bastón de mando, el hastile, en el extremo derecho de la retaguardia de la centuria para mantener el orden y evitar deserciones. En casos en los que el centurión no estaba presente, el optio tomaba su lugar y, si se abría una vacante para un nuevo centurión, se podía promocionar al optio para que la ocupara. Sin embargo, si alguien decidía seguir otro camino, podía convertirse en tesserarius. En ese caso, estaba encargado de obtener las contraseñas (escritas en una tablilla de cera o tessera), mantenerlas a buen recaudo y de transmitírselas a los centinelas. En la batalla, su posición estaba a la izquierda de la retaguardia de la centuria.

Cada legión tenía su propio estandarte así que había puestos de gran honor asociados con las distintas banderas e insignias. Entre ellas estaban el vexillarius, portaestandarte de caballería (vexillum), el signifer, portaestandarte de infantería (signum), el imaginifier, portador de la imagen del emperador, y el más importante de todos, el aquilifer, portador del águila dorada (aquila). Junto a estos portaestandartes estaban los antesignani, soldados de a pie situados al frente del estandarte, y los postsignani, quienes iban detrás del portaestandarte. Un estandarte singular de uso en los desfiles era el signum draconis o draco (dragón) llevado por el draconarius. El draco consistía en una cabeza de dragón en bronce unida a una manga multicolor de tela teñida que actuaba como una manga de viento que aullaba cuando el portador avanzaba con rapidez. Con el tiempo, se volvió de uso común en todas las unidades de caballería romanas.

La necesidad de soldados que asistieran al centurión dentro y fuera del campo de batalla proporcionaba oportunidades para aquellos con la motivación, educación y habilidades necesarias. Un individuo podía elegir unirse a la artillería, convertirse en ballistari (ballestero) y operar las máquinas de asedio. Otra opción era ser decurion, un oficial subalterno subordinado al centurión que por lo general comandaba una unidad auxiliar. Los campamentos y las fortificaciones también tenían su propio personal esencial, generalmente exento de las labores de campo. Estos eran los beneficiarii, generalmente veteranos que servían como ordenanzas y administradores (libarius). Los individuos que tenían habilidades especializadas, tales como ingenieros, carpinteros, instructores y personal médico, se conocían como los immunes y recibían una paga adicional por sus funciones. Un campamento o una fortaleza también necesitaba doctores, arquitectos, representantes y veterinarios. Había inlcuso trompetas (tubicines), cornetas (cornicines) y bocinas (buccinators) quienes servían para transmitir órdenes en las batallas por medio de los respectivos instrumentos de viento. A pesar de todas estas posibilidades, un legionario realmente ambicioso podía aspirar a ser centurión, así le llevase de 12 a 15 años o más, por lo que, por fortuna, la prohibición de contraer matrimonio no aplicaba a los centuriones y otros oficiales de alto rango.

La jerarquía dentro de la legión descansaba sobre tres individuos. El primero era el legatus legionus o legado, seguido por el tribunus laticlavius o tribuno militar y por último el praefectus castrorum o prefecto del campamento. Designado directamente por el emperador, el legado no era un soldado profesional. Por lo general era un hombreque rondaba la treintena, miembro del orden senatorial y procedente de la elite social y política de Roma. El legado era el comandante de la legión y, durante el periodo inicial del imperio, solo servía durante dos años en su posición; más tarde se extendería a cuatro años. En el campamento, su residencia, el praetorium, reflejaba su posición como senador de Roma: tenía jardines, habitaciones para su familia y también para la servidumbre. En el campo de batalla, el legado vestía ropas finas, casco decorado, armadura, capa escarlata (paludamentum) y una banda escarlata en la cintura (cincticulus). Al igual que otros altos funcionarios imperiales, tenía derecho a poseer fasces y lictores; en su caso, cinco fasces y cinco lictores. Cuando se ausentaba de la fortaleza, sus funciones recaían en el prefecto del campamento.

Los otros dos oficiales de alto rango de la legión eran el tribuno laticlavio y el prefecto de campamento. El tribuno laticlavio («de bandas anchas»), era el segundo en la jerarquía y estaba de camino a formar parte del Senado. Es importante no confundir al tribuno militar con el tribuno de la plebe. Todas las legiones imperiales constaban de seis tribunos, pero solo uno de ellos llevaba una banda púrpura ancha en la toga y la túnica (el laticlavio), mientras que los otros cinco llevaban una banda púrpura estrecha (los angusticlavios). Los miembros jóvenes de la clase ecuestre a menudo veían en el rango de tribuno una oportunidad para hacer carrera, pero lograr esta meta podría llevar hasta nueve años. Aunque no siempre esatba garantizado, un tribuno laticlavio podía conseguir su objetivo de llegar al Senado tan solo despué de servir en la legión de tres a seis años. Por su parte, los tribunos angusticlavios no tenían poderes de autoridad ni de mando y se limitaban a tareas tales como asistir en las cortes marciales y comandar labores de vigilancia. Para convertirse en tribuno laticlavio, el aspirante tenía que servir primero como prefecto o comandante de infantería auxiliar y caballería auxiliar. En combate y como comandante de unidad, el tribuno laticlavio se podía identificar por su caso ricamente decorado, la armadura moldeada, la capa blanca y la espada al lado izquierdo. Este tribuno también tenía una casa o domus que reflejaba su estatus dentro de la élite romana, aunque no recibía ni fasces ni lictores.

Después del tribuno, el tercero al mando era el praefectus castrorum o prefecto de campamento. Antiguo pilus prior, servía como comandante de una legión y, en ausencia del legado, era el intendente a cargo de la infraestructura del campamento: construcción, barracones, instalaciones, mantenimiento de las armas, cuidados médicos, comidas, y suministro de agua, así como la fabricación y almacenaje de los materiales de construcción. El cargo de prefecto de campamento se eliminó en el siglo IV después de Cristo

La legión romana y los legionarios se han vuelto legendarios, imitados a lo largo de los siglos. Al legionario se lo ha elogiado una y otra vez por su valor y su resistencia en la batalla. A su lado, en el combate, estaba el centurión, líder dentro y fuera del campo. No obstante, aunque se ha celebrado y emulado a estos hombres, había todo un ejército de personas en el campamento y junto a los legionarios en la batalla que en cierto modo han caído en el olvido pero que también fueron esenciales para el éxito del Ejército romano. Estos eran los immunes, los beneficiarii y los principales. Todos ellos contribuyeron a que Roma se labrara un imperio que abarcó todo el Mediterráneo.